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El vehículo fue presentado en 1979 y se ha mantenido fiel a sí mismo y a sus valores durante casi cuatro décadas. Desde sus inicios, no había otro camino que no fuera hacia arriba para el Clase G, convertido en un ícono del automovilismo. 
Durante décadas, el Clase G ha evolucionado continuamente como un práctico vehículo todoterreno con una gran calidad de conducción en carretera. El constante trabajo de desarrollo de Mercedes-Benz ha asegurado que este automóvil se mantenga siempre fresco y al día.
La presentación mundial del modelo 460 de la Clase G tuvo lugar entre el 4 y el 9 de febrero de 1979 en Toulon, Francia. 
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En aquella ocasión, el dossier de prensa de Mercedes-Benz enfatizaba su “incontestable capacidad dentro y fuera de la carretera”, así como una “máxima versatilidad de uso”. Estos aspectos también son aplicables al nuevo modelo 463 de la Clase G que se fabrica en Graz, Austria, desde mayo de 2018. 
Además este modelo tiene una tradición de elevado rendimiento y un carácter único. El Clase G ha crecido en este papel durante las últimas décadas con un éxito cada vez mayor.
La historia del Clase G comenzó en el verano de 1969, cuando Daimler-Benz AG y Austria Steyr-Saimler-Puch AG entablaron conversaciones sobre una posible cooperación. 
Ambos fabricantes ofrecían vehículos con excelentes capacidades todoterreno como parte de sus gamas: el Mercedes-Benz Unimog, así como los Puch Haflinger y Puch Pinzgauer. 
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En 1971, la idea de fabricar un vehículo todoterreno conjuntamente tomó forma por primera vez. Este automóvil combinaría unas capacidades todoterreno extremas con una buena manejabilidad en la carretera. 
En otoño de 1972, los directores ejecutivos Dr Joachim Zahn (Daimber-Benz AG) y el Dr Karl Rabus (Steyr-Daimler-Puch) alcanzaron un acuerdo de entendimiento básico sobre el desarrollo de un vehículo ligero todoterreno. 
El equipo de construcción estaba liderado por Erich Ledwinka, Ingeniero Jefe de Steyr-Daimler-Puch.
El desarrollo progresó con fuerza. El primer modelo de madera fue creado antes de abril de 1973 y el primer prototipo para rodar en carretera ya estaba realizando pruebas en 1974. 
Las imágenes con la descripción técnica, publicadas internamente en 1975, mostraron lo rápido que llegaron los diseñadores e ingenieros a un diseño muy cercano al del que sería el Clase G. 

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El diseño final con su icónico perfil fue definido por Mercedes-Benz Design, con Bruno Sacco a la cabeza. Los estilistas combinaron magistralmente las grandes y pulidas superficies de la carrocería del vehículo con las características técnicas definidas, como los amplios ángulos de ataque y salida, así como una altura libre del vehículo sobre el suelo relativamente alta, con un ancho total decididamente pequeño.
El Clase G ha sido fabricado en la planta de Puch en Graz-Thondorf desde sus inicios. En esta planta también se ensambla el nuevo modelo 463 del Clase G desde mayo de 2018. 
Desde 1979 Mercedes-Benz ha suministrado componentes, incluyendo motores, ejes, sistemas de dirección y grandes piezas estampadas, desde varias plantas en Alemania a Graz. 
La producción en serie comenzó en febrero de 1979 poco después de la presentación mundial del vehículo y Geländefahrzeug Gesellschaft (GfG), fundada por las dos compañías en 1977, que estaban a cargo de este proceso.

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El Clase G fue presentado al mercado inicialmente como el modelo 460: un vehículo todoterreno universal, con un interior sencillo pero en el que se había prestado mucha atención al sistema de propulsión. 
La tracción total, instalada como equipamiento de serie, contaba con un diferencial entre ejes bloqueable al cien por cien y diferenciales bloqueables opcionales en los ejes delantero y trasero, que han sido equipamiento estándar desde 1985. 
Gracias a ello se asegura un comportamiento óptimo fuera de la carretera. El diseño del chasis y los ejes rígidos con amortiguadores de muelles estaban orientados hacia la versatilidad y robustez fuera de la carretera. 
Tras 40 años el Clase G, que recibió en 2018 la actualización más profunda de su historia, incorporará en la primavera de este año, su versión G 350.